Tuvo gran esplendor en la Edad Media, lo que se refleja en su casco urbano. La villa se levanta en la ladera de un cerro, resultando un entramado de calles en cuesta; en la cima del cerro destaca la silueta del viejo Castillo de Atienza La villa así configurada resultaba fácilmente defendible en otras épocas.
Fuertemente amurallada, las murallas delimitaron la expansión de muchos de sus barrios. No obstante, también se construyeron arrabales como el de Portacaballos, en la ladera sur del cerro.
El casco urbano gira en torno a sus dos plazas más importantes: la de España (en donde se conserva el Ayuntamiento y la casa natal de Juan Bravo) y la del Trigo o de Don Bruno Pascual Ruilópez (con la iglesia de San Juan y la Casa del Cabildo), ambas bellamente Estas dos plazas están separadas por el arco de San Juan o de Arrebatacapas.
La calle más importante dentro de su casco histórico es la calle de Cervantes, antiguamente llamada «de la Zapatería», con multitud de casas de época con escudos blasonados. Comunica la plaza del Trigo con la Iglesia de la Santísima Trinidad y sirve de comienzo del camino que sube al castillo.
En resumen, os contamos algunas de las cosas que puedes hacer en Atienza:
Puedes disfrutar también de la naturaleza, Atienza se encuentra en plena Sierra Norte de Guadalajara, por lo que es un lugar ideal para hacer senderismo y disfrutar de la belleza natural de la zona.
Participar en las fiestas locales: como la Semana Santa, las Fiestas de San Juan Bautista o la Feria Medieval. La más popular es la Caballada.
Como curiosidad se han rodado películas como: