Es uno de los pueblos más importantes de la región de La Moraña, situada al norte de la provincia. En 2017 el municipio tenía 1464 habitantes (767 hombres y 736 mujeres).
Aquí nació la reina Isabel I de Castilla (Isabel la Católica) el 22 de abril de 1451. Además, Vasco de Quiroga (1472) nació también en esta ciudad y llegó a ser el primer obispo de Michoacán, México.
Algunos autores creen que el origen del topónimo de Madrigal es árabe, lo cual resulta poco probable. La segunda parte, "de las Altas Torres", hace referencia a los numerosos torreones que rodeaban la muralla de la ciudad; muchos de ellos aún se conservan. Esta muralla era necesaria para defender la ciudad, ya que no tenía ninguna defensa natural debido a su ubicación en una llanura.
Otra teoría afirma que el nombre original era "de las Albas Torres", ya que los edificios mozárabes estaban recubiertos de azulejos blancos. Sin embargo, esto sería prácticamente imposible dado el cambio fonético.
El apellido de las Altas Torres fue agregado en el siglo XIX, con un toque poético.
El municipio incluye otra localidad llamada El Villar de Matacabras, a unos 3 km de Madrigal de las Altas Torres, que está deshabitado.
Madrigal es un lugar con una rica biodiversidad y excelentes condiciones para la caza. Está ubicado dentro del área designada por la Unión Europea como un hábitat protegido para las avutardas, una especie en peligro de extinción. Además, es el sitio donde se encuentra el primer observatorio en línea del cernícalo primilla.
Madrigal de las Altas Torres fue una aldea en la tierra de Arévalo, que obtuvo su independencia gracias al fuero otorgado por el obispo de Burgos en 1017 y confirmado por Alfonso VIII en 1168. Sin embargo, en 1302 volvió a estar bajo la jurisdicción de Arévalo por decisión real.
En 1311, Fernando IV le dio el señorío a su madre María de Molina. Después, la villa fue cedida a diversas reinas de Castilla, especialmente con los Trastámara, siempre bajo el control de Arévalo. Finalmente, Isabel I nació allí el 22 de abril de 1451.
El municipio de Madrigal tiene una extensión de 106,80 km². Según el padrón municipal para 2022 del INE, hay 1350 habitantes con una densidad de 12,64 hab./km². Desde mediados del siglo XX, la población ha ido disminuyendo, como sucede en otros pueblos de la región. En verano, el número de personas se duplica.